高空作業車種類可以用兩個角度分：升降方式分剪刀式、直臂式、曲臂式，走行方式分自走式、車載式、拖曳式。室內往正上方做選剪刀車，要伸出去選直臂，要繞過障礙選曲臂，沿著馬路做多用車載式。
高空作業車種類：兩種分法
高雄市勞動檢查處整理的高空工作車分類，是用兩個角度來分：工作台怎麼升降，以及車子怎麼移動。
| 分法 | 型式 | 怎麼動 |
|---|---|---|
| 升降方式 | 剪刀式 | 用交叉的剪刀臂讓工作台垂直升降 |
| 升降方式 | 直臂式 | 用伸縮臂在特定範圍升降，可以往斜上方伸出去 |
| 升降方式 | 屈臂式（曲臂式） | 伸縮臂加上可以彎折的關節，能繞過障礙物 |
| 走行方式 | 自走式 | 站在工作台上就能操作行駛，俗稱自走車 |
| 走行方式 | 車載式 | 工作台裝在卡車上，要回到駕駛室開車 |
| 走行方式 | 拖曳式 | 用人力或外接動力拖到作業地點 |
出處：高雄市政府勞工局勞動檢查處〈高空工作車作業安全管理與探討〉表 1。
兩種分法可以組合，例如「自走式剪刀車」「車載式曲臂車」。業界口語的「高空自走車」，指的就是自走式的高空作業車。
各行業常用哪一種高空作業車
| 作業 | 常用車型 |
|---|---|
| 廠房維修、鋼構工程 | 自走式直臂、自走式剪刀車 |
| 裝修工程 | 自走式剪刀車 |
| 建築物清潔 | 自走式直臂、自走式剪刀車 |
| 線路修配 | 車載式曲臂 |
| 路燈、交通號誌維修 | 車載式曲臂 |
| 行道樹修剪 | 車載式曲臂 |
出處：同上，表 2 行業使用概況。
看得出一個規律：在室內、平地、往正上方做事的，多用剪刀車；在戶外、要伸出去或跨過東西的，多用直臂或曲臂；要沿著馬路一站一站移動的，多用車載式。
剪刀車：往正上方，工作台大
剪刀車只能垂直升降，好處是工作台大、站得穩，可以放材料和工具，適合廠房天花板、燈具、管線、裝修這類在正上方的工作。電動的剪刀車沒有廢氣、比較安靜，多用在室內；地面要平、要硬。
業界說的「6 米剪刀車」，指的是工作台大約升到 6 公尺。以常見的 Genie GS-1930 為例，工作台最高約 5.8 公尺（美規、歐規規格表差幾公分），人站上去手能碰到的工作高度約 7.8 公尺，機身寬 0.76 公尺，常見的室內門大多推得進去。要做到更高，就要叫更大的剪刀車或改用直臂。
直臂車和曲臂車：要伸出去、要繞過去
直臂車的手臂是一支伸縮臂，可以從車子停的位置往斜上方伸得很遠，適合外牆、招牌、廠房外側這類車子沒辦法開到正下方的工作。
曲臂車多了可以彎折的關節，手臂能先往上、再折過去，繞過機台、管線、屋簷或圍牆，伸到後面的位置。廠房裡機器排得密、上方有管線的時候，曲臂比直臂好用。
直臂和曲臂的工作台通常比剪刀車小，能站的人和能放的材料比較少，叫車時要講清楚幾個人上去、要帶多少材料。
剪刀車、直臂車、曲臂車比較
| 比較 | 剪刀車 | 直臂車 | 曲臂車 |
|---|---|---|---|
| 怎麼升 | 垂直往上 | 伸縮臂往斜上方 | 伸縮臂加彎折關節 |
| 工作台 | 大，可以放材料 | 較小 | 較小 |
| 適合 | 正上方的天花板、燈具、管線 | 外牆、招牌、要伸得遠 | 要繞過機台、管線、屋簷 |
| 常見場地 | 室內、平整地面 | 戶外、廠房外 | 廠房內外、設備密集處 |
整理自高雄市勞動檢查處的分類與行業使用概況。
拿不準的時候，把要做的位置和下方的狀況拍下來，車行看照片就知道要派哪一種。
車載式：路邊一站一站做
車載式高空作業車把工作台裝在卡車上，開到定點、撐腳放下就能作業，做完收起來開到下一個點。路燈、號誌、行道樹、沿街的招牌，多半用這一種。
車子停在馬路上作業，要先申請臨時使用道路，台北要提早 7 到 30 天線上申請，見吊車停路邊要申請嗎。
高空作業車要證照嗎
要。高空工作車的操作人員要受過 16 小時的特殊作業安全衛生教育訓練（職業安全衛生教育訓練規則第 14 條），2026 年 7 月 1 日起高空工作車也列入其他特定機械，車載式、自走式都算，沒有容量門檻；雇主沒僱合格的人操作，可罰 5 萬到 300 萬元。
車子本身要做每年、每月的定期檢查（職業安全衛生管理辦法第 15-1 條、第 15-2 條），每天作業前也要檢點（第 50-1 條）。只租車、自己派人開的話，開的人要有訓練結業證書，詳細見怪手證照新制裡的「自己租怪手來開」。
租高空作業車前，先講這幾件事
- 要做到多高：從地面量到要做事的位置。
- 要不要繞過或伸過東西：機台、管線、屋簷、圍牆，有的話考慮曲臂或直臂。
- 在哪裡做：室內還是戶外，地面是水泥、磁磚還是泥土碎石。
- 要帶什麼上去：幾個人、多少材料和工具。
- 要不要操作員：網路公開行情裡，操作員每天另計 3,500 到 5,000 元；板車運送單程 3,500 元起。